研究了多航天器系统在执行器和传感器故障作用下的编队包含协同控制问题。首先，对航天器的轨道动力学系统进行建模，并进行线性化处理；其次，设计自适应广义观测器，以获得系统状态以及执行器和传感器故障的估计值；再次，通过调整非奇异矩阵，提高观测器性能，使观测器误差收敛到原点附近；从次，基于估计的系统状态和执行器故障，设计了编队包含控制器，并利用Lyapunov理论分析得到编队误差和观测器误差收敛的充分条件；最后，通过仿真实例验证了所设计算法的系统性能。
